Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

O Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica – PPGEE, da Universidade Federal do Rio Grande do Sul – UFRGS, tem a satisfação de convidar a Comunidade Universitária para assistir à Defesa Pública da Dissertação de Mestrado do Engenheiro Eletrônico TIAGO GIACOMELLI ALVES, a realizar-se:

Data: 22 de junho de 2018  – sexta-feira
Horário: 14h30
Local: Salão de Eventos do Instituto Eletrotécnico (Av. Osvaldo Aranha, 103 – 1º andar)

Prof. Dr. Ivan Müller – PPGEE-UFRGS (Orientador)
Prof. Dr. Renato Ventura Bayan Henriques (Coorientador)

Banca Examinadora:
Prof. Dr. Edson Prestes da Silva Júnior – PPGC – UFRGS
Profa. Dra. Lucíola Campestrini – PPGEE-UFRGS
Prof. Dr. Walter Fetter Lages – PPGEE-UFRGS
Prof. Dr. Eduardo André Perondi – PROMEC-UFRGS (Suplente)

Título da Dissertação: “SISTEMA DE CONTROLE DE POSE PARA UMA CADEIRA DE RODAS INTELIGENTE”

Resumo: 
“Com o objetivo de aumentar o conforto dos usuários de cadeiras de rodas motorizadas, propõe-se nesta dissertação a implementação de um sistema de controle de posição e orientação que permita a estes usuários percorrer as trajetórias desejadas com segurança, sem que haja necessidade de interação constante com o sistema de comando do dispositivo. Para atender a este objetivo, propõe-se uma metodologia para a implementação de um sistema de controle, capaz de levar o veículo de uma posição inicial até uma posição desejada, ou fazer com que este siga uma trajetória especificada, a partir de comandos recebidos pelo sistema. O sistema de controle proposto baseia-se em uma lei de controle em cascata, composta por um controlador de pose não-linear e um controlador para o rastreamento de velocidade. São apresentadas duas estratégias de controle de velocidade. A primeira delas utiliza um controlador de velocidade com controladores Proporcional-Integral independentes por junta, enquanto a segunda, utiliza um controlador de velocidade baseado no modelo dinâmico do robô, linearizado por realimentação de estados. Os métodos são implementados utilizando-se o pacote ros_control, fornecido pelo Robot Operating System (ROS). A avaliação dos métodos propostos é realizada com um robô móvel de acionamento diferencial, que possui a mesma configuração cinemática que a maioria das cadeiras de rodas motorizadas comerciais. São apresentados resultados de identificação dos parâmetros do modelo dinâmico do robô, bem como de convergência das variáveis controladas utilizando-se os métodos de controle propostos. Os resultados demonstram que os métodos atendem aos objetivos de controle propostos.

Palavras-chave: Tecnologias Assistivas, Robótica, Robôs Móveis, Sistemas de Controle,Robot Operating System (ROS).”