Defesa p\u00fablica do Exame de Qualifica\u00e7\u00e3o para Doutorado do aluno Marcelo Hahn Durgante<\/p>\n\n\n\n
Data: 28 de Agosto 2020 – sexta-feira Banca Examinadora: T\u00edtulo da Proposta de Tese: “AUTO AJUSTE DE CONTROLADORES APLICADO A VANTS”<\/p>\n\n\n\n Resumo: Palavras-chave: Controle baseado em dados, ve\u00edculo a\u00e9reo n\u00e3o-tripulado, modelo de refer\u00eancia, engenharia el\u00e9trica.”<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Defesa p\u00fablica do Exame de Qualifica\u00e7\u00e3o para Doutorado do aluno Marcelo Hahn Durgante Data: 28 de Agosto 2020 – sexta-feiraHor\u00e1rio: 14h00minA defesa ser\u00e1 realizada por videoconfer\u00eancia atrav\u00e9s do link: <https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/bancas-diego-eckhard> Banca Examinadora:Prof. Dr. Guilherme Ara\u00fajo Pimentel – PPGEE – PUC-RSProf. Dr. Alexandre Sanfelici Bazanella – PPGEE – UFRGSProfa. Dra. Luc\u00edola Campestrini – PPGEE – UFRGSOrientador:… Continue a ler »Defesa de Exame de Qualifica\u00e7\u00e3o para Doutorado – Marcelo Hahn Durgante<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"neve_meta_sidebar":"","neve_meta_container":"","neve_meta_enable_content_width":"","neve_meta_content_width":0,"neve_meta_title_alignment":"","neve_meta_author_avatar":"","neve_post_elements_order":"","neve_meta_disable_header":"","neve_meta_disable_footer":"","neve_meta_disable_title":"","footnotes":""},"categories":[4],"tags":[],"class_list":["post-416","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-eventos"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/416","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=416"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/416\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=416"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=416"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=416"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
Hor\u00e1rio: 14h00min
A defesa ser\u00e1 realizada por videoconfer\u00eancia atrav\u00e9s do link: <https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/bancas-diego-eckhard<\/a>><\/p>\n\n\n\n
Prof. Dr. Guilherme Ara\u00fajo Pimentel – PPGEE – PUC-RS
Prof. Dr. Alexandre Sanfelici Bazanella – PPGEE – UFRGS
Profa. Dra. Luc\u00edola Campestrini – PPGEE – UFRGS
Orientador: Prof. Dr. Diego Eckhard – PPGEE – UFRGS<\/p>\n\n\n\n
“Ve\u00edculos a\u00e9reos n\u00e3o tripul\u00e1veis (VANTs) possuem diversas aplica\u00e7\u00f5es, tanto no meio civil como no meio militar. Estes ve\u00edculos realizam diversas tarefas sem a necessidade de intera\u00e7\u00e3o humana, o que possibilita seu uso em ambientes perigosos e a redu\u00e7\u00e3o de custos. Para realizar cada tarefa, s\u00e3o acopladas ferramentas aos ve\u00edculos que v\u00e3o desde pequenos sensores de temperatura at\u00e9 grandes c\u00e2meras \ufb01lmadoras. Para que os VANTs atuem de maneira aut\u00f4noma \u00e9 necess\u00e1rio o uso de controladores de voo, os quais s\u00e3o respons\u00e1veis por guiar o ve\u00edculo pelo trajeto desejado. A con\ufb01gura\u00e7\u00e3o destes controladores depende de diversas caracter\u00edsticas do ve\u00edculo, como peso e aerodin\u00e2mica, as quais s\u00e3o bastante in\ufb02uenciadas pela inser\u00e7\u00e3o das ferramentas. VANTs s\u00e3o multivari\u00e1veis e n\u00e3o lineares, al\u00e9m de inst\u00e1veis em malha aberta. Neste trabalho \u00e9 proposta uma extens\u00e3o do m\u00e9todo OCI que permite o projeto de controladores n\u00e3o lineares, tornando poss\u00edvel considerar a n\u00e3o linearidade do processo no projeto de controle. S\u00e3o desenvolvidos algoritmos de controle auto ajust\u00e1veis, os quais dever\u00e3o perceber a inser\u00e7\u00e3o de ferramentas e automaticamente corrigir os par\u00e2metros dos controladores com o objetivo de manter est\u00e1vel a opera\u00e7\u00e3o do ve\u00edculo.<\/p>\n\n\n\n