Defesa P\u00fablica da Disserta\u00e7\u00e3o de Mestrado do Engenheiro Eletricista MAUR\u00cdCIO SPIAZZI RICHTER<\/p>\n\n\n\n
Data: 27\/05\/2021 – quinta-feira
Hor\u00e1rio: 15h00min<\/p>\n\n\n\n
A defesa ser\u00e1 realizada atrav\u00e9s do Mconf-UFRGS pelo link: https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/00308452<\/a><\/p>\n\n\n\n Banca Examinadora: T\u00edtulo da disserta\u00e7\u00e3o: “VISION-BASED CONTROL OF A DIFFERENTIAL-ALGEBRAIC QUATERNION CAMERA MODEL” Palavras-chave: Sistemas n\u00e3o lineares, Controle de Rota\u00e7\u00e3o Baseado em Vis\u00e3o, Representa\u00e7\u00e3o Alg\u00e9brica Diferencial, Desigualdades Matriciais Lineares, Realimenta\u00e7\u00e3o Est\u00e1tica de Sa\u00edda.”<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Defesa P\u00fablica da Disserta\u00e7\u00e3o de Mestrado do Engenheiro Eletricista MAUR\u00cdCIO SPIAZZI RICHTER Data: 27\/05\/2021 – quinta-feiraHor\u00e1rio: 15h00min A defesa ser\u00e1 realizada atrav\u00e9s do Mconf-UFRGS pelo link: https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/00308452 Banca Examinadora:Prof. Dr. Daniel Ferreira Coutinho – PPGEAS – UFSCProf. Dr. Rafael Silveira Castro – PPGEE – PUCRSProf. Dr. Jeferson Vieira Flores – PPGEE – UFRGSPresidente da banca\/Orientador: Prof.… Continue a ler »Defesa de Disserta\u00e7\u00e3o de Mestrado – Maur\u00edcio Spiazzi Richter<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"neve_meta_sidebar":"","neve_meta_container":"","neve_meta_enable_content_width":"","neve_meta_content_width":0,"neve_meta_title_alignment":"","neve_meta_author_avatar":"","neve_post_elements_order":"","neve_meta_disable_header":"","neve_meta_disable_footer":"","neve_meta_disable_title":"","footnotes":""},"categories":[4],"tags":[],"class_list":["post-544","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-eventos"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/544","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=544"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/544\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=544"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=544"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=544"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
Prof. Dr. Daniel Ferreira Coutinho – PPGEAS – UFSC
Prof. Dr. Rafael Silveira Castro – PPGEE – PUCRS
Prof. Dr. Jeferson Vieira Flores – PPGEE – UFRGS
Presidente da banca\/Orientador: Prof. Dr. Aur\u00e9lio Tergolina Salton – PPGEE-UFRGS<\/p>\n\n\n\n
Resumo:
“Este trabalho lida com controle baseado em realimenta\u00e7\u00e3o da imagem de uma c\u00e2mera, fornecendo um m\u00e9todo de projeto de controlador baseado em otimiza\u00e7\u00e3o, para um controlador que posiciona a proje\u00e7\u00e3o de um ponto externo em uma coordenada de exibi\u00e7\u00e3o especi\ufb01cada. Trabalhando com uma Representa\u00e7\u00e3o Diferencial Alg\u00e9brica (DAR) da din\u00e2mica da c\u00e2mera modelada em termos de quaternions, um controlador com realimenta\u00e7\u00e3o est\u00e1tica de sa\u00edda (SOF) que usa o erro entre a imagem desejada e a atual \u00e9 determinado para gerar uma entrada de torque para o sistema. A partir do m\u00e9todo de an\u00e1lise de estabilidade de Lyapunov, o problema \u00e9 convertido em um problema de otimiza\u00e7\u00e3o sujeito a restri\u00e7\u00f5es sob a forma de Desigualdades Matriciais Bilineares (BMI), o qual \u00e9 resolvido atrav\u00e9s de um processo iterativo. Os resultados com DAR s\u00e3o comparados a um processo semelhante usando uma representa\u00e7\u00e3o de Varia\u00e7\u00e3o Param\u00e9trica Quase Linear (Quasi-LPV), a qual \u00e9 desenvolvida em paralelo ao longo do texto. Resultados num\u00e9ricos s\u00e3o fornecidos para demonstrar a praticidade do m\u00e9todo e mostrar que uma solu\u00e7\u00e3o vi\u00e1vel atinge o objetivo de fazer com que o erro se aproxime assintoticamente a zero.<\/p>\n\n\n\n