Defesa P\u00fablica da Tese de Doutorado do Mestre em Engenharia El\u00e9trica Thiago Waszak Alves<\/p>\n\n\n\n
Data: 05\/11\/2021 \u2013 sexta-feira Banca Examinadora: T\u00edtulo da tese: “NOVO M\u00c9TODO ITERATIVO DE LOCALIZA\u00c7\u00c3O DA C\u00c2MERA BASEADO NO CONCEITO DE RESECTION-INTERSECTION”<\/p>\n\n\n\n Resumo: Palavras-chave: Odometria Visual Monocular, Resection-Intersection, Vis\u00e3o Computacional, SLAM, Lucas-Kanade, KITTI Dataset, Processamento de Imagens.”<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Defesa P\u00fablica da Tese de Doutorado do Mestre em Engenharia El\u00e9trica Thiago Waszak Alves Data: 05\/11\/2021 \u2013 sexta-feiraHor\u00e1rio: 14h00min A defesa ser\u00e1 realizada atrav\u00e9s da plataforma Mconf com acesso pelo link: https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/00000282 Banca Examinadora:Prof. Dr. Cl\u00e1udio Rosito Jung – PPGC – UFRGS (Relator)Prof. Dr. C\u00e9sar Augusto Missio Marcon – PPGCC – PUCRSProf. Dr. Ivan Muller –… Continue a ler »Defesa de Tese de Doutorado – Thiago Waszak Alves<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"neve_meta_sidebar":"","neve_meta_container":"","neve_meta_enable_content_width":"","neve_meta_content_width":0,"neve_meta_title_alignment":"","neve_meta_author_avatar":"","neve_post_elements_order":"","neve_meta_disable_header":"","neve_meta_disable_footer":"","neve_meta_disable_title":"","footnotes":""},"categories":[4],"tags":[],"class_list":["post-594","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-eventos"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/594","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=594"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/594\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=594"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=594"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.ufrgs.br\/ppgee\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=594"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
Hor\u00e1rio: 14h00min
A defesa ser\u00e1 realizada atrav\u00e9s da plataforma Mconf com acesso pelo link: <\/a>https:\/\/mconf.ufrgs.br\/webconf\/00000282<\/a><\/p>\n\n\n\n
Prof. Dr. Cl\u00e1udio Rosito Jung – PPGC – UFRGS (Relator)
Prof. Dr. C\u00e9sar Augusto Missio Marcon – PPGCC – PUCRS
Prof. Dr. Ivan Muller – PPGEE – UFRGS
Pesidente da banca\/Orientador: Prof. Dr. Altamiro Amadeu Susin – PPGEE – UFRGS<\/p>\n\n\n\n
“A Odometria Visual \u00e9 o processo de estimar o movimento de um ente a partir de duas ou mais imagens fornecidas por uma ou mais c\u00e2meras. \u00c9 uma t\u00e9cnica de grande import\u00e2ncia na vis\u00e3o computacional, com aplica\u00e7\u00f5es em diversas \u00e1reas tais como assist\u00eancia ao motorista e navega\u00e7\u00e3o de ve\u00edculos aut\u00f4nomos, sistemas de realidade aumentada, ve\u00edculos aut\u00f4nomos n\u00e3o-tripulados (VANTS) e at\u00e9 mesmo na explora\u00e7\u00e3o interplanet\u00e1ria. Os m\u00e9todos mais comuns de Odometria Visual utilizam c\u00e2meras est\u00e9reo, atrav\u00e9s das quais \u00e9 poss\u00edvel calcular diretamente as informa\u00e7\u00f5es de profundidade de detalhes de uma cena, o que permite estimar as posi\u00e7\u00f5es sucessivas das c\u00e2meras. A Odometria Visual Monocular estima o deslocamento de um objeto com base nas imagens fornecidas por uma \u00fanica c\u00e2mera, o que oferece vantagens construtivas e operacionais embora exija processamento mais complexo. Os sistemas de Odometria Visual Monocular do tipo Esparsos estimam a pose da c\u00e2mera a partir de singularidades detectadas nas imagens, o que reduz signi\ufb01cativamente o poder processamento necess\u00e1rio, sendo assim ideal para aplica\u00e7\u00f5es de tempo real. Nessa \u00f3ptica, este trabalho apresenta um novo sistema de Odometria Monocular Esparsa para tempo real, validado em ve\u00edculo instrumentado. O novo sistema \u00e9 baseado no conceito de Resection-Intersection, combinado com um teste de converg\u00eancia expandido, e um m\u00e9todo de re\ufb01namento iterativo para minimizar os erros de reproje\u00e7\u00e3o. O sistema foi projetado para ser capaz de utilizar diferentes algoritmos de otimiza\u00e7\u00e3o n\u00e3o linear, tais como Gauss-Newton, Levenberg-Marquardt, Davidon-Fletcher-Powell ou Broyden\u2013Fletcher\u2013Goldfarb\u2013Shannon. Utilizando o benchmark KITTI, o sistema proposto obteve um erro de transla\u00e7\u00e3o em rela\u00e7\u00e3o \u00e0 dist\u00e2ncia m\u00e9dia percorrida de 0.86% e erro m\u00e9dio de rota\u00e7\u00e3o em rela\u00e7\u00e3o \u00e0 dist\u00e2ncia m\u00e9dia percorrida de 0.0024\u25e6\/m. O sistema foi desenvolvido em Python em uma \u00fanica thread, foi embarcado em uma placa Raspberry Pi 4B e obteve um tempo m\u00e9dio de processamento de 775ms por imagem para os onze primeiros cen\u00e1rios do benchmark. O desempenho obtido neste trabalho supera os resultados de outros sistemas de Odometria Visual Monocular baseados no conceito de Resection-Intersection at\u00e9 o momento submetidos na classi\ufb01ca\u00e7\u00e3o do benchmark KITTI.<\/p>\n\n\n\n