Durante o processo de extração de petróleo, é possível que ocorram obstruções nos risers (tubulação que leva o petróleo do substrato do oceano até a plataforma), provenientes da formação de hidratos ou parafinas devido as condições de temperatura e pressão no interior da tubulação. Estas obstruções são capazes de interromper toda a operação de extração, assim, sendo um problema crucial neste setor.

Para resolver essas obstruções, existem duas abordagens comumente adotadas. A primeira consiste em aquecer o hidrato, fazendo com que ele se dissolva e desobstrua o riser. A segunda abordagem envolve a redução da pressão sobre o hidrato, o que também leva à sua dissolução e à restauração do fluxo de extração de petróleo.

Essas estratégias são empregadas para evitar ou solucionar as obstruções nos risers, garantindo que o processo de extração de petróleo seja eficiente e ininterrupto, mesmo em condições desafiadoras. Todavia nem sempre elas são eficazes, onde em alguns casos, toda a tubulação precisou ser substituída em detrimento de uma obstrução.

Com isto, se faz necessário o desenvolvimento de uma solução que tenha efetividade na desobstrução dos risers. A solução elaborada é então batizada de Annelida e consiste em um robô in-pipe, com capacidade para percorrer longas distâncias no interior de tubulações de 4 e 6 polegadas de diâmetro, alcançando e removendo obstruções compostas por hidratos ou parafinas que podem se formar nestas tubulações.

Além da validação de conceitos previamente elaborados, o LAMECC vem buscando uma solução para que o robô execute curvas em 90°, atravessando junções em T com raios de curvaturas pequenos quando necessário, esta solução tem muito valor para a inspeção de manifolds e aparatos propriamente relacionados a extração. Para isso, são realizadas revisões bibliográficas, modelagens matemáticas, análises estruturais e testes em bancada.

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