Defesa pública do Exame de Qualificação para Doutorado do aluno Marcelo Hahn Durgante
Data: 28 de Agosto 2020 – sexta-feira
Horário: 14h00min
A defesa será realizada por videoconferência através do link: <https://mconf.ufrgs.br/webconf/bancas-diego-eckhard>
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Guilherme Araújo Pimentel – PPGEE – PUC-RS
Prof. Dr. Alexandre Sanfelici Bazanella – PPGEE – UFRGS
Profa. Dra. Lucíola Campestrini – PPGEE – UFRGS
Orientador: Prof. Dr. Diego Eckhard – PPGEE – UFRGS
Título da Proposta de Tese: “AUTO AJUSTE DE CONTROLADORES APLICADO A VANTS”
Resumo:
“Veículos aéreos não tripuláveis (VANTs) possuem diversas aplicações, tanto no meio civil como no meio militar. Estes veículos realizam diversas tarefas sem a necessidade de interação humana, o que possibilita seu uso em ambientes perigosos e a redução de custos. Para realizar cada tarefa, são acopladas ferramentas aos veículos que vão desde pequenos sensores de temperatura até grandes câmeras filmadoras. Para que os VANTs atuem de maneira autônoma é necessário o uso de controladores de voo, os quais são responsáveis por guiar o veículo pelo trajeto desejado. A configuração destes controladores depende de diversas características do veículo, como peso e aerodinâmica, as quais são bastante influenciadas pela inserção das ferramentas. VANTs são multivariáveis e não lineares, além de instáveis em malha aberta. Neste trabalho é proposta uma extensão do método OCI que permite o projeto de controladores não lineares, tornando possível considerar a não linearidade do processo no projeto de controle. São desenvolvidos algoritmos de controle auto ajustáveis, os quais deverão perceber a inserção de ferramentas e automaticamente corrigir os parâmetros dos controladores com o objetivo de manter estável a operação do veículo.
Palavras-chave: Controle baseado em dados, veículo aéreo não-tripulado, modelo de referência, engenharia elétrica.”
